機(jī)械臂末端限位需兼顧 ±0.05mm 的高精度定位與機(jī)械臂動(dòng)作時(shí)的沖擊（如抓取重物后的慣性沖擊），需通過(guò) “高精度選型 + 緩沖結(jié)構(gòu)" 平衡矛盾，具體方案如下：

矛盾解決方案：

選型：高精度抗沖擊型號(hào)：

優(yōu)先選用 “微型高精度行程開(kāi)關(guān)"（如基恩士 EM-014，動(dòng)作行程≤0.1mm，重復(fù)定位精度 ±0.005mm），其內(nèi)部采用 “柔性觸點(diǎn)結(jié)構(gòu)"（觸點(diǎn)間隙≤0.05mm），既能滿足高精度觸發(fā)，又能吸收輕擊。

觸發(fā)頭選用 “滾珠式"，耐磨性強(qiáng)，同時(shí)滾珠可自由轉(zhuǎn)動(dòng)，將機(jī)械臂的剛性沖擊轉(zhuǎn)化為滾動(dòng)摩擦，減少對(duì)開(kāi)關(guān)的沖擊力（沖擊傳遞率降低 60%）。

安裝：緩沖與定位優(yōu)化：

加裝 “彈性緩沖支架"：支架材質(zhì)選用彈簧鋼（如 65Mn，彈性模量 200GPa），支架與機(jī)械臂末端之間加裝橡膠緩沖墊（厚度 5mm，硬度 40 Shore A），機(jī)械臂沖擊時(shí)，支架可產(chǎn)生 ±2mm 的彈性變形，吸收沖擊能量（如 10N 的沖擊可降至 3N 以下）。

定位校準(zhǔn)：用激光干涉儀測(cè)量機(jī)械臂末端與開(kāi)關(guān)觸發(fā)頭的相對(duì)位置，確保觸發(fā)時(shí)的位置偏差≤0.02mm；開(kāi)關(guān)安裝采用 “微調(diào)機(jī)構(gòu)"（如帶頂絲的支架），可通過(guò)調(diào)節(jié)頂絲微調(diào)開(kāi)關(guān)位置，精度 ±0.01mm。

關(guān)鍵關(guān)注參數(shù)：

重復(fù)定位精度：需≤±0.01mm，確保每次觸發(fā)位置一致，避免機(jī)械臂定位偏差導(dǎo)致產(chǎn)品報(bào)廢；